Розробка системи дистанційного контролю робота

Анотація

В сучасних технологіях промисловості, воєнній справі, медицині, науці, та інших галузях широко використовуються роботи з технічним зором, що складаються з механічних маніпуляторів та систем управління ними. Метою роботи є розширення функціональних можливостей системи керування роботом для безпечного захоплення предмета довільної форми. Для досягнення мети була спроєктована апаратно-програмна система віддаленого керування, Апаратна частина підсистеми розроблена із використанням мікрокомп’ютера Raspberry Pi, плати Stereo Pi, плати для підключення восьми сервоприводів Adafruit PCA9865, камер Raspberry Pі camera module. Камери підключено до мікрокомп’ютера дротовим методом. Розробка програмного коду системи включала розробку програмного забезпечення маніпулятора з камерами технічного зору, мікрокомп’ютера та веб-застосунка з урахуванням відомих систем управління. В підсистемі, що розроблена, застосовується мова Python. Для веб-застосунку було обрано середовище розробки WebStorm від JetBrains та фреймворк Flask. Функціональна частина розробленої системи здійснює модерування, колективне адміністрування, зворотній зв’язок із користувачами підсистеми, оперативне програмування мікрокомп’ютера, підключення до локальної мережі або Інтернету. Особливістю функціональної частини є забезпечення можливості віддалено, із використанням веб-застосунка, змінювати та коригувати точність роботи серводвигунів, а також задіювати колектив компетентних неавторизованих користувачів, авторизованих користувачів, експертів та адміністраторів. Дослідження швидкодії підсистеми при одночасній роботі великого колективу користувачів (до тисячі) проводилось за допомогою програми Apache JMeter. Проведено також тестування програмного забезпечення системи, функціональне та модульне тестування, розроблено інтерфейс системи. В процесі функціонального тестування були успішно реалізовані відповідні повідомлення, переадресації, дії маніпулятора та взаємодію з користувачами. Для модульного тестування веб-застосунку було використано Pytestфреймворк.